基本概念

PCLK：pixel clock是像素点同步时钟信号, 主频。也就是每个PCLK对应一个像素点。

HSYNC：horizonal synchronization是行同步信号，水平同步信号。就是在告诉接收端：“HSYNC”有效时段内接收端接收到的所有的信号输出属同一行。这个概念是来自于显示器，HSYNC是提供给显示器的信号，告诉它停止绘制当前水平线，并开始绘制下一条线。因为显示器显示图像也是一行一行扫描的，比如经常看到的720P, 1080P,这个P就是逐行扫描的意思。还有1080i, i是指隔行扫描。对于sensor，如果是rolling shutter，数据也是一行一行地readout。没读完一行就发送一个HSYNC信号，然后读取下一行。

VSYNC：Vertical synchronization，帧同步信号, 垂直同步信号。以高电平有效为例，VSYNC置高直到被拉低，这个区段所输出的所有影像数据组成一个frame。sensor 通过这个VSYNC来触发读取一帧数据。

FSYNC：frame synchronization，帧同步信号，通常是从sensor外部输入的同步信号，用来控制sensor的曝光时机，即控制sensor在指定的时机曝光。

FSYNC和VSYNC的一种可能的时序如下：

这种模式是FSYNC直接控制曝光起始时间，internal signal 是sensor 内部的一个参考同步信号。
另一种时序可能：

这种模式是FSYNC控制readout时机，间接控制曝光起始时间。

多相机时间同步

多相机同步就是指让多颗摄像头同时曝光。为什么要进行时间同步？在自动驾驶或机器人领域，设备往往要部署多颗摄像头，比如典型双目摄像头方案就包含两个摄像头，车载场景摄像头可能更多，可能高达十数颗摄像头。如果这些摄像头之间不进行时间同步，那么各个摄像头成像的时间就不一致，存在误差，会对后续的流程产生不良影响，比如融合感知的精度会受到很大影响。
下图显示的是两颗摄像头不同步的时序，其中camera2曝光的时间和预期存在一定偏差：

我们期望的曝光时序如下：

那如何确保相机同时曝光呢？
一种可行的办法是让相机的每一帧都由外部FSYNC信号触发，即由外部host在同一时间统一给各个sensor发送同步信号来触发曝光。
FSYNC作为输入，由外部host控制多个sensor进行曝光：

还有一种方案是让其中一个sensor作为master来控制其它sensor曝光，master在曝光时输出FSYNC给其它sensor。
一个sensor作为master输出FSYNC,控制其它sensor进行时间同步：