必问
镜头：光学放大倍率=CCD芯片/视野 （长宽同等方向）
计算镜头选型焦距公式=CCD芯片尺寸/视野尺寸*物距
曝光单位是毫秒 1秒=1000毫秒
物距：物体到透镜表面的距离
为什么要 标定旋转中心：机械手要抓取物料，物料每次角度不一样，机械手末端工具中心与其自身的旋转中心不重合，所以要标定机械手旋转中心
标定概念：对图像进行畸变校正，棋盘格标定计算得到的像素当量，即每个像素代表的实际物理尺，
标定得到图像坐标系与平台坐标系的旋转平移映射关系，计算出相机和平台坐标系的关系（必答）
通信类型：有串口 网口类型
串口类型（RS232）：一般用于光源通信上
端口：选择当前识别到的端口，{光源串口一边连接光源控制器一边连接主机的（Cam口）串口}
状态：要勾选上，才代表连接成功
网口类型（Ethernet）：生产软件跟机构（PLC)通信
类型选：服务端或者客户端，一般选服务端
IP设置：服务端和客户端IP地址保持一致127.0.0.1通信端口：设置为5000，机构那边也要设置一样
以上是必问
案例1：相机选型
1.待测物品实际尺寸（长30宽20mm）
2.客户要求检测精度（0.01mm）
3.计算相机选用最小分辨率
最小分辨率=（30/0.01)(20/0.01)=3000*2000
4.实际所需分辨率
1.为了减少像素偏移和边缘提取的误差，提高系统的精确度和稳定性，实际使用中一般用2-3个像素对应一个最小缺陷特征，则相机分辨率就是300020003=1800万像素，最终选用2000万相机（2000万相机分辨率5472*3648）
景深：图像清晰时在对焦范围内的前后距离
镜头选型
1.已知条件：视野范围3525mm（要比被测物大一点）
2.WD：镜头前端距离到被测物体的距离：100mm
3.选用相机2000万像素（分辨率54723648）
4.像元尺寸：（2.42.4um微米）像元大小和像元数（分辨率）共同决定相机靶面的大小
5.计算
CCD长宽尺寸：CCD长度=54722.4/1000=13.1328mm
CCD宽度=3648*2.4/1000=8.7552mm
计算光学放大倍率：光学放大倍率=CCD/视场 13.1328/35=0.375倍
计算焦距:焦距=物距光学放大倍率 1000.375=37.5mm
计算镜头焦距公式=芯片尺寸/视野尺寸*物距
常用的焦距有：8 12 16 25 35 50 75mm等，所以选用焦距为35mm
镜头接口：一般接口为C口或者CS口还有F口
选用镜头要保证镜头尺寸大于相机芯片尺寸，防止四周出现黑角或者畸变，相差
标定概念
1.对图像进行畸变校正，棋盘格标定计算得到的像素当量，即每个像素代表的实际物理尺寸，单位mm/pixel
2.典型的平台为XYD平台，标定过程为12步标定,9点XY平移标定,3点D轴旋转标定,通过标定计算，得到图像坐标系与平台坐标系的旋转平移映射关系，计算出相机和平台坐标系的关系。
关联标定:两个相机各抓取交点，选用两个相机标定结果，算出图像坐标数组。
多点线对位计算：抓取对象点和线坐标，抓取目标点和线坐标，加上标准标定轴方向位置，加上补偿量，算出相对对位偏移量+基准组装点位置，这个相对偏移量发给机构就是机构要对位走的点位。
串口类型：串口&网口
串口类型（RS232）：一般用于光源通信上
端口：选择当前识别到的端口
波特率：通信速度的单位是bps，表示1秒内可发送多少位的数据。
状态：要勾选上，才代表连接成功
网口类型（Ethernet）：生产软件跟机构（PLC)通信
类型选：服务端或者客户端，一般选服务端
IP设置：服务端和客户端IP地址保持一致
通信端口：设置最大值2000，防止端口被占用。
监听数量：作为服务端时，可支持多个客户端连接；
通信终止符：通信指令结束的标识符 设置为none
状态：要勾选上，才代表连接成功
